Crear URL amigable con variable id=1

Tengo un archivo llamado colores.php en el cual selecciona de una base de datos los nombres de unos colores y los muestra con un while pasando el color_id de cada uno a una URL para abrir cada color en un fichero llamado color.php.

        <?php                 $  sql_c=mysqli_query($  con, "SELECT * FROM colores");                  while ($  row=mysqli_fetch_array($  sql_c)){                     $  color_id=$  row['color_id'];                     $  color=$  row['color'];                     $  descripcion=$  row['descripcion'];                     $  result = explode('.',$  descripcion);                      echo                      '<div class="listado">                     <hr>                     <h3><a href="color.php?id='.$  color_id.'">' .$  color. '</a></h3>                     <p class="intro">'.$  result[0].'.</p>                 </div>';                 }             ?>  

Esto hace que se genere un listado con el nombre de cada color y enlazado a cada página propia de cada color: color.php?id=1, color.php?id=2, etc…

El color 1 es el “Negro” y el 2 es el “Blanco”. Mi pregunta es ¿Cómo puedo hacer que en las URLs aparezca: https://miweb.com/color/negro.

Ahora mismo tengo esto en mi .htaccess

#URL Amigable RewriteEngine on RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}.php -f RewriteRule ^(.*)$   $  1.php 

Con esto quito las extensiones .php. Así que ahora mismo la página colores se ve en el navegador como https://miweb.com/colores, pero cuando hago clic en el color negro aparece https://miweb.com/color.php?id=1 cuando me gustaría que apareciera https://miweb.com/color/negro.

En el archivo color.php lo que hago es recoger el color_id y mostrar la información de ese color, nada más.