Error “NameError: global name ‘lqi’ is not defined” al utilizar la función lqi() de control.matlab en python

necesito utilizar funciones de Matlab en python, específicamente funciones de teoría de control. Para ello estoy utilizando la documentacion respectiva encontrada en el siguiente link: http://python-control.sourceforge.net/manual-0.5a/matlab_strings.html#lqr-lqg-design

Ahora bien, al intentar utilizar la funcion lqi() ob tengo el error:

“NameError: global name ‘lqi’ is not defined”

Parte del código es el siguiente:

import numpy as np from control.matlab import *

def lqrlong(A,B,C,D):

Cnew2 = np.matrix([[1,0,0,0,0],[0,0,0,0,1]])    Dnew2=np.matrix([[0,0],[0,0]])   n=np.size(B,0)# cantidad de filas m=np.size(B,1)#cantidad decolumnas print (n) print (m) Znm=np.zeros((n,m), dtype=int) Znn=np.zeros((n,n), dtype=int) Zmn=np.zeros((m,n), dtype=int) Zmm=np.zeros((m,m), dtype=int)   Wlqrq=np.matrix([[0.01,0],[0,0.05]]);#Ref   Wlqrqb=np.matrix([[0.05,0,0,0,0],[0,0.01,0,0,0],[0,0,0.01,0,0],[0,0,0,0.01,0],[0,0,0,0,2.5]]);#Estados  Wlqrr=np.matrix([[20],[20]]);#Salidas  Q =[np.concatenate((Wlqrqb,Znm),axis=1),np.concatenate((Zmn,Wlqrq),axis=1)]; #print(Q)  #R =diag(Wlqrr); R=np.matrix([[20,0],[0,20]]);#Salidas   sys = ss(A,B ,Cnew2,Dnew2 );  [Kr] =lqi(sys,Q,R); 

AlonA=np.matrix([[0.068,-8.917,8.245,-9.779,0],[-0.979,-185.221,-0.051,-0.061,0],[1.686,-268.510,-3.814,0,0],[0,0,1,0,0],[-0.0062,0.999,0,-9.127,0]]);#A

BlonB=np.matrix([[-2.552,-0.283],[-2.312,0],[-24.53,0],[0,0],[0,0]]);#B

lqrlong(AlonA,BlonB,1,1)